Hensley tíz évesen kezdett a zenével foglalkozni; először a gitár fogta meg az ifjú zenészt, mely hangszerrel 1960-ban volt az első fellépése. Eleinte soul-zenekarokkal játszott, majd megunva ezt a stílust, 1965-ben csapatot alapított The Gods néven, a későbbi Rolling Stones, gitáros Mick Taylor-ral, és mivel Mick sokkal tehetségesebb gitárosnak bizonyult, így Ken a billentyűket választotta hangszerének. Bár nagy nevek fordultak meg a bandában, mégis szétesett, és Ken ismét gitározni kezdett. 1969 karácsonyán Paul Newton a Spice csapatába csábította Hensley-t billentyűzni, majd egy évre rá Uriah Heep-re változtatták a nevüket és Mick Box gitárost, valamint David Byron énekest vették maguk mellé a csapatba. Ken Hensley zeneszerzői kvalitásai itt kezdtek igazán kibontakozni. 1970 és 1980 között a Uriah Heep beírta magát a halhatatlan rock-legendák közé, az Egyesült Királyságban és a világon egyaránt. Ken ezalatt az idő alatt két szólólemezt készített ('Proud Words on a Dusty Shelf', 'Eager to Please'), majd 1980-ban elhagyta a zenekart, és egy rövid amerikai kiruccanás után beszállt a Blackfoot zenekarba, akikkel két albumot rögzített. Még egy szólólemezt készített ('Free Spirit'), majd visszavonult az aktív zenéléstől és az Államokba költözött. Néhány produceri munkán (Cinderella, W.A.S.P.) kívül nem foglalkozott többet a muzsikálással. Hosszú hallgatás után, 1994-ben egy meglepő albummal jelentkezett. Olyan dalokat helyezett egy korongra ('From Time to Time'), amiket még 1971 és 1981 között írt és két egykori Free-zenésszel (Paul Kossof, Simon Kirke) rögzített. A friss Ken Hensley dalokat tartalmazó anyagra azonban egészen 1999-ig kellett várni. Ekkor a Visible Faith nevű csapattal készítette el a hatalmas sikerű, 'A Glimpse of Glory' című korongját. 2000-ben egy koncert erejéig összeállt a Hensley / Lawton Band, melyből természetesen egy egész turné kikerekedett aztán. Ken innentől ismét megállíthatatlan lett. Visszaköltözött Európába és gyártani kezdte a szólólemezeit ('The Last Dance', 'The Wizard's Diary', 'Cold Autumn Sunday') melyek közül az egyik gyöngyszem, a 2007-ben kiadott 'Blood on The Highway' turnéjával Budapesten is fantasztikus koncertet adott. A 2010-es években Hensley újabb dalokat és albumokat írt. 2012-ben megjelent a 'Love & Other Mysteries' című stúdiólemez, amit új hazájában, Spanyolországban rögzített. Ezután koncert-bandája, a Live Fire színeiben is kiadott egy live-albumot. Legutóbbi szóló-kiadványa a 'Rare & Timeless' című válogatás-CD volt, ami 2018-ban látott napvilágot; 2019-ben pedig még kiadott egy 'Live in Russia' című koncertlemezt a Live Fire színeiben. Élete utolsó éveiben Hensley feleségével élt Spanyolországban, egy Alicantéhoz közeli faluban, Agostban.